慣性導航系統(tǒng)技術(shù)

第1章 坐標系及坐標變換 1.1 坐標系定義 1.2 坐標變換矩陣 1.3 矢量和位置坐標變換 1.4 四元數(shù) 1.5 旋轉(zhuǎn)參考坐標系 1.6 旋轉(zhuǎn)矢量微分方程 1.7 方向余弦矩陣與四元數(shù)解算 1.8 比力積分增量計算第2章 地球參考模型 2.1 地球形狀 2.2 地心位置矢量 2.3 地球引力模型 2.4 地球重力加速度 2.5 異常重力第3章 線性系統(tǒng)最優(yōu)估計與隨機控制 3.1 確定性系統(tǒng) 3.2 隨機系統(tǒng) 3.3 線性系統(tǒng)的基本特性 3.4 系統(tǒng)分析與設計實例 3.5 卡爾曼濾波器 3.6 隨機線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制 3.7 分離定理在慣性導航系統(tǒng)中的應用第4章 慣性測量組合 4.1 機電陀螺儀 4.2 光學陀螺儀 4.3 振動陀螺儀 4.4 力平衡加速度計 4.5 振動弦(梁)加速度計 4.6 隨機誤差模型與艾倫方差 4.7 捷聯(lián)式慣性測量組合及其誤差模型第5章 陀螺穩(wěn)定平臺 5.1 基本工作原理 5.2 三軸陀螺穩(wěn)定平臺 5.3 四環(huán)空間穩(wěn)定平臺 5.4 四環(huán)空間穩(wěn)定平臺運動微分方程 5.5 四環(huán)空間穩(wěn)定平臺標稱運動軌跡 5.6 標稱軌跡坐標與框架角的等價變換關(guān)系 5.7 陀螺穩(wěn)定平臺設計要點第6章 慣性導航系統(tǒng)機械編排方程 6.1 概述 6.2 慣性導航系統(tǒng)通用解算方程 6.3 本地水平指北平臺式系統(tǒng) 6.4 舒拉回路 6.5 本地水平游移方位平臺式系統(tǒng) 6.6 空間穩(wěn)定平臺式系統(tǒng) 6.7 捷聯(lián)式系統(tǒng) 6.8 捷聯(lián)式系統(tǒng)計算第7章 慣性導航系統(tǒng)誤差模型 7.1 坐標系與誤差角矢量 7.2 ψ角誤差模型 7.3 φ角誤差模型 7.4 本地水平指北系統(tǒng)誤差模型 7.5 本地水平游移方位系統(tǒng)誤差模型 7.6 空間穩(wěn)定系統(tǒng)誤差模型 7.7 捷聯(lián)式系統(tǒng)誤差模型第8章 慣性導航系統(tǒng)誤差傳播特性 8.1 純慣性導航系統(tǒng)誤差傳播特性 8.2 高度阻尼機械編排 8.3 水平速度阻尼機械編排 8.4 長時間導航誤差分析 8.5 空間穩(wěn)定系統(tǒng)誤差傳播特性第9章 旋轉(zhuǎn)調(diào)制式慣性系統(tǒng) 9.1 引言 9.2 陀螺殼體連續(xù)旋轉(zhuǎn)與斷續(xù)翻滾 9.3 捷聯(lián)式imu單軸與雙軸翻滾 9.4 旋轉(zhuǎn)調(diào)制的局限性 9.5 平臺在翻滾條件下的漂移角速度 9.6 調(diào)制平均后平臺坐標系中的比力計算 9.7 旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)的c微分方程 9.8 旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)的姿態(tài)角及其誤差計算 9.9靜電陀螺監(jiān)控器原理與分析第10章 系統(tǒng)初始對準與標定 10.1 基本原理 10.2 自動調(diào)平技術(shù) 10.3 陀螺羅經(jīng)法方位對準 10.4 空間穩(wěn)定平臺粗對準 10.5 捷聯(lián)式系統(tǒng)解析法初始對準 10.6 本地水平系統(tǒng)最優(yōu)初始對準和標定 10.7 空間穩(wěn)定系統(tǒng)精對準與標定 10.8 捷聯(lián)式系統(tǒng)傳遞對準第11章 水平阻尼與系統(tǒng)重調(diào) 11.1 水平速度阻尼回路設計 11.2 舒拉阻尼回路特性 11.3 匹配濾波與變阻尼技術(shù) 11.4 本地水平系統(tǒng)確定性重調(diào)方法 11.5 本地水平系統(tǒng)最優(yōu)重調(diào) 11.6 空間穩(wěn)定系統(tǒng)重調(diào)第12章 系統(tǒng)誤差系數(shù)標校 12.1 誤差系數(shù)標校的重要性 12.2 框架角零位與加速度計粗標定 12.3 加速度計組合件誤差精標定 12.4 陀螺儀安裝誤差標定 12.5 陀螺殼體翻滾失準角標定 12.6 系統(tǒng)級誤差系數(shù)標定中英文對照索引參考文獻