異構(gòu)多無人機(jī)

第1章 概論
1.1 航空機(jī)器人
1.2 多無人機(jī)系統(tǒng)
1.3 應(yīng)用
1.3.1 航空攝影與攝像技術(shù)
1.3.2 航空測繪
1.3.3 氣象學(xué)
1.3.4 環(huán)境監(jiān)測
1.3.5 農(nóng)業(yè)和林業(yè)
1.3.6 檢查
1.3.7 執(zhí)法和安保應(yīng)用
1.3.8 自然災(zāi)害與危機(jī)管理
1.3.9 救火
1.3.10 交通監(jiān)視
1.3.11 通信
1.3.12 土木工程
1.4 結(jié)論與本書概要
參考文獻(xiàn)
第2章 多無人機(jī)系統(tǒng)中的決策制定：體系結(jié)構(gòu)與算法
2.1 引言
2.1.1 問題描述
2.1.2 方法和概要
2.2 無人機(jī)結(jié)構(gòu)
2.2.1 自主決策能力分類
2.2.2 決策結(jié)構(gòu)
2.3 執(zhí)行控制
2.3.1 一般的任務(wù)模型和假設(shè)
2.3.2 執(zhí)行指令的機(jī)制
2.3.3 說明
2.4 多無人機(jī)分布式使命規(guī)劃
2.4.1 與規(guī)劃框架相關(guān)的一般考慮
2.4.2 在規(guī)劃過程中利用專門的精煉機(jī)
2.4.3 專門的精煉機(jī)工具箱概述
2.4.4 舉例
2.5 分布式任務(wù)分配
2.5.1 加入平衡的合同網(wǎng)
2.5.2 分布式環(huán)境中有時(shí)間約束的任務(wù)
2.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 通信
3.1 引言
3.2 需求
3.3 設(shè)計(jì)理念
3.3.1 數(shù)據(jù)組織
3.3.2 網(wǎng)絡(luò)
3.3.3 黑板
3.3.4 路由
3.3.5 網(wǎng)絡(luò)層
3.3.6 網(wǎng)絡(luò)組織
3.4 設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)
3.4.1 用戶觀點(diǎn)
3.4.2 插槽內(nèi)容的狀況
3.4.3 數(shù)據(jù)傳輸
3.4.4 物理鏈接
3.5 實(shí)施細(xì)節(jié)
3.5.1 核心架構(gòu)
3.5.2 跨平臺(tái)支持
3.5.3 嵌人式系統(tǒng)支持
3.5.4 物理抽象層實(shí)現(xiàn)
3.5.5 內(nèi)存效率
3.5.6 代碼示例
3.6 真實(shí)情景
3.6.1 COMETS項(xiàng)目中的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?br />3.6.2 傳輸和物理層
3.6.3 信息流
3.7結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第4章 多無人機(jī)協(xié)同探測技術(shù)
4.1 引言
4.1.1 主要概念
4.1.2 方法概述
4.1.3 相關(guān)工作
4.2 協(xié)同探測中的概率算法
4.2.1 多無人機(jī)探測
4.2.2 半分布式可信狀態(tài)估計(jì)
4.2.3 分布式協(xié)同探測
4.2.4 協(xié)同探測路徑規(guī)劃
4.3 多無人機(jī)圖像探測、定位與跟蹤
4.3.1 初始條件設(shè)置
4.3.2 事件狀態(tài)定義
4.3.3 圖像融合中的似然函數(shù)
4.4 無人機(jī)圖像處理技術(shù)
4.4.1 圖像偏移估計(jì)
4.4.2 團(tuán)塊特征提取
4.4.3 圖像修正
4.5 基于信息融合的多無人機(jī)圖像探測與定位
4.5.1 基于信息融合的多無人機(jī)探測
4.5.2 基于分布式信息濾波的目標(biāo)探測與定位
4.5.3 仿真結(jié)果
4.6 基于網(wǎng)格技術(shù)的多無人機(jī)異類信息的探測與定位
4.6.1 局部融合
4.6.2 多無人機(jī)分布式融合
4.6.3 基于柵格技術(shù)的事件探測與定位
4.7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第5章 無人直升機(jī)
5.1 無人直升機(jī)簡介
5.1.1 無人直升機(jī)及其控制結(jié)構(gòu)的常見問題
5.1.2 MARVIN無人直升機(jī)系統(tǒng)
5.2 直升機(jī)模型
5.2.1 并行系統(tǒng)
5.2.2 直升機(jī)狀態(tài)量
5.2.3 運(yùn)動(dòng)物理量
5.2.4 力和力矩
5.2.5 旋翼的空氣動(dòng)力學(xué)原理
5.2.6 仿真結(jié)果
5.3 控制技術(shù)
5.3.1 MARVIN控制器
5.3.2 MARVIN直升機(jī)的其他控制技術(shù)
5.4 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第6章 飛艇控制
6.1 引言
6.2 飛艇建模
6.2.1 坐標(biāo)軸系和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
6.2.2 動(dòng)力學(xué)模型
6.2.3 簡化模型
6.3 模型辨識(shí)
6.3.1 空氣動(dòng)力參數(shù)的估計(jì)
6.3.2 簡化模型有效性分析
6.4 控制
6.4.1 PID控制
6.4.2 廣義預(yù)測控制
6.4.3 采用擴(kuò)展線性化方法進(jìn)行非線性控制
6.4.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.5 航路規(guī)劃和跟蹤
6.5.1 路徑規(guī)劃
6.5.2 路徑跟蹤
6.6 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第7章 遙控工具
7.1 引言
7.2 無人機(jī)遙控技術(shù)的發(fā)展趨勢
7.2.1 多模接口的需求
7.2.2 擴(kuò)增現(xiàn)實(shí)與合成圖像
7.3 COMETS中的遙控直升機(jī)
7.3.1 硬件部分
7.3.2 軟件部分
7.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)論和任務(wù)執(zhí)行
7.4.1 任務(wù)執(zhí)行
7.5 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第8章 多無人機(jī)實(shí)驗(yàn)：在森林火災(zāi)中的應(yīng)用
8.1 引言和目的
8.2 森林火災(zāi)應(yīng)用中的多無人機(jī)系統(tǒng)
8.2.1 無人機(jī)描述
8.2.2 編隊(duì)的傳感器
8.2.3 火焰分割
8.3 任務(wù)的一般描述
8.4 多無人機(jī)監(jiān)視與火警探測
8.5 協(xié)同報(bào)警確認(rèn)
8.6 用無人機(jī)進(jìn)行火災(zāi)觀察和監(jiān)視
8.7 協(xié)作火災(zāi)監(jiān)視
8.8 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第9章 總結(jié)和未來發(fā)展方向