高等機構學

第1章 緒論
1．1 引言
1．2 機構學發(fā)展歷史
1．2．1 國外古代機構學成就
1．2．2 中國古代機構學成就
1．2．3 近代機構學
1．2．4 現代機構學
1．3 我國機構學發(fā)展現狀
1．4 高等機構學研究內容
參考文獻
第2章 機構學基礎
2．1 機構學基本概念
2．1．1 機器、機械、機構和運動鏈
2．1．2 機構的類型
2．1．3 運動鏈的類型
2．1．4 運動副及其類型
2．2 空間機構的自由度
2．3 并聯機構簡介
2．3．1 概述
2．3．2 發(fā)展歷程
2．3．3 并聯機構的主要類型
2．3．4 并聯機構的應用
2．3．5 小結
參考文獻
第3章 機構分析的數學基礎
3．1 矩陣變換
3．2 張量簡介
3．3 微分幾何簡介
參考文獻
第4章 機構學分析的基本理論
4．1 機構的旋量分析
4．1．1 基本旋量理論
4．1．2 矩陣運算
4．1．3 指數變換
4．1．4 旋量運動
4．1．5 旋量系的線性相關性
4．1．6 反旋量和被約束的運動
4．1．7 機構運動的旋量分析
4．1．8 機構的旋量綜合
4．2 機構的拓撲分析
4．2．1 拓撲和圖論簡介
4．2．2 圖論基本概念
4．2．3 圖的矩陣表示方法
4．2．4 機構的拓撲圖
4．2．5 機構同構判定
4．2．6 拓撲剛度矩陣
4．2．7 串聯機床與并聯機床的剛度比較
4．3 機構分析的微分幾何方法
4．3．1 群論
4．3．2 李群
4．3．3 李代數
4．3．4 李群與剛體運動
4．3．5 位移子群與位移子流形
4．3．6 基于微分幾何的并聯機構構型綜合
4．3．7 小結
參考文獻
第5章 機構運動學分析
5．1 運動學分析基本概念
5．1．1 運動學分析過程
5．1．2 運動學求解
5．2 平面機構運動學
5．2．1 平面四桿機構運動分析
5．2．2 3自由度平面并聯機構運動學分析
5．3 空間機構運動學分析
5．3．1 D-H坐標系統(tǒng)
5．3．2 空間串聯機構的運動學分析
5．3．3 空間并聯機構的運動學分析
參考文獻
第6章 機構奇異性分析
第7章 機構的靜力學與動力學分析
第8章 新型機構