ABB工業(yè)機器人基礎操作與編程

第 1 章 工業(yè)機器人概述 001
11 工業(yè)機器人發(fā)展歷史 001
12 工業(yè)機器人分類 003
13 工業(yè)機器人常見應用場景 005
14 工業(yè)機器人結構組成與性能參數(shù) 006
15 ABB 工業(yè)機器人 011
課后練習題 015
第 2 章 ABB 工業(yè)機器人基本認知 016
21 IRB 1200 工業(yè)機器人拆箱 016
22 IRB 1200 的搬運與安裝 018
23 IRB 1200 硬件結構 021
24 Robotstudio 軟件 023
課后練習題 024
第 3 章 ABB 工業(yè)機器人基本操作 025
31 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 025
311 RobotStudio 安裝步驟 025
312 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 028
313 RobotStudio 軟件界面 034
32 在 RobotStudio 上創(chuàng)建一個最簡單的 虛擬工作站 036
33 示教器界面 041
331 界面功能概述 041
332 設定示教器語言 043
333 設定控制系統(tǒng)日期和時間 045
34 三種手動操縱動作模式 046
341 手動操縱界面與坐標系 046
342 單軸運動模式 049
343 線性運動模式 050
344 重定位運動模式 051
35 急停與解除恢復 055
36 伺服電動機的制動解除 056
37 更新轉數(shù)計數(shù)器 057
課后練習題 059
第 4 章 ABB 運動指令的編程應用 060
41 系統(tǒng)的備份與恢復 060
42 系統(tǒng)的重啟類型與應用場景 065
43 MoveAbsJ 指令 067
431 創(chuàng)建我的第一個 RAPID 程序 067
432 兩種工作模式下的程序運行 072
433 位置數(shù)據(jù)的查看與示教修改 076
434 運動至程序指令目標位置的兩種方式 079
44 MoveJ 指令 080
45 MoveL 指令 080
46 MoveC 指令 081
47 RobotStudio 軟件模型創(chuàng)建與特征點捕捉 083
48 靠近奇異點與軸配置錯誤的處理辦法 085
49 RAPID 程序結構與程序數(shù)據(jù)類型 086
410 RAPID 程序的備份與加載 089
課后練習題 091
第 5 章 工件坐標系與工具坐標系 092
51 工件坐標系與 Wobjdata 數(shù)據(jù) 092
511 Wobjdata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義 092
512 Wobjdata 的用途 095
52 工具坐標系與 Tooldata 數(shù)據(jù) 096
521 Tooldata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設定 096
522 自定義工具坐標系的用途 101
課后練習題 102
第 6 章 ABB 工業(yè)機器人的 I/O 系統(tǒng)配置 104
61 標準板卡類型 104
62 DSQC 652 板卡與數(shù)字信號配置 112
621 DSQC 652 板卡的配置 112
622 DI 信號的配置與電氣接線