戶外未知環(huán)境中的自主移動機器人

目錄
譯者序
作者簡介
第1章引言
1.1戶外移動機器人
1.2本書概述
第2章運動機構(gòu)
2.1概述
2.2輪式移動機器人中的柔性設(shè)計
2.3具有柔性梁結(jié)構(gòu)的輪式模塊化移動機器人（CFMMR）
2.3.1機械結(jié)構(gòu)
2.3.2通用運動學模型
2.3.3簡化的運動學模型
2.3.4移動性和可操縱性
2.3.5通用動力學模型
第3章協(xié)作運動控制和傳感器架構(gòu)
3.1概述
3.2運動控制和傳感策略
3.3運動學控制器
3.4動力學控制器
3.5傳感系統(tǒng)
第4章運動學控制
4.1概述
4.2單輪機器人的控制
4.2.1運動學模型
4.2.2路徑流形
4.2.3控制律
4.2.4控制器實現(xiàn)與評估
4.3多軸機器人的控制
4.3.1運動學模型
4.3.2控制律
4.3.3轉(zhuǎn)向算法
4.3.4控制器評估
第5章多傳感器融合系統(tǒng)
5.1概述
5.2相對位置傳感器
5.2.1柔性梁模型
5.2.2安裝實現(xiàn)
5.3第一層數(shù)據(jù)融合
5.4第二層數(shù)據(jù)融合
5.4.1協(xié)方差交叉濾波
5.4.2相對測量概率位姿誤差校正（RMSPEC）
5.5RPS靜態(tài)測試
5.5.1實驗方法
5.5.2實驗結(jié)果和討論
5.6RPS測試及數(shù)據(jù)融合
5.6.1方法和步驟
5.6.2結(jié)果和討論
第6章魯棒運動控制
6.1概述
6.2運動學模型和動力學模型
6.2.1模塊化動力學模型
6.2.2模塊化運動學模型
6.2.3柔性梁模型
6.3單軸非線性阻尼控制器設(shè)計
6.3.1單軸模塊的結(jié)構(gòu)變換
6.3.2單軸控制器的性質(zhì)和假設(shè)
6.3.3單軸模塊的非線性阻尼控制器設(shè)計
6.3.4控制器設(shè)計中的柔性梁效應
6.4多軸分布式控制器設(shè)計
6.5控制器評價
6.5.1方法和步驟
6.5.2結(jié)論
6.5.3討論
第7章閉環(huán)控制系統(tǒng)總體評估
7.1概述
7.2實驗評估
7.2.1方法及程序
7.2.2實驗結(jié)果和討論
第8章基于地形坡度的定位與制圖
8.1概述
8.2基于地形坡度的三維定位
8.2.1機器人地形坡度模型提取
8.2.2基于粒子濾波的地形坡度定位
8.3環(huán)境制圖
8.3.1數(shù)據(jù)采集和點云分離
8.3.2基于ICP算法的制圖
8.4實驗結(jié)果和討論
8.4.1方法和過程
8.4.2結(jié)果和討論
第9章大范圍環(huán)境下云機器人定位架構(gòu)
9.1概述
9.2云機器人定位架構(gòu)
9.2.1離線階段
9.2.2在線階段
9.3云機器人定位算法
9.3.1云端算法
9.3.2機器人端定位算法
9.4實驗和討論
9.4.1方法和步驟
9.4.2結(jié)果和討論
參考文獻