機(jī)器人建模與仿真

定　價：￥68.00

作　者：	孫承峰，田思慶，魏成峰
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787576703405	出版時間：	2023-02-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	239	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以移動機(jī)器人、機(jī)械臂機(jī)器人、仿人形機(jī)器人為對象，簡明扼要地介紹了機(jī)器人的基本定義、工作原理、組成及應(yīng)用，深入淺出地描述了機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型特性，機(jī)器人開發(fā)所需要的編程環(huán)境（ROS系統(tǒng)）及控制語言（Lua、Python語言），利用常見的機(jī)器人建模和仿真軟件Gazebo和CoppeliaSim（Vrep）對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的智能仿真交互與實踐。本書面向的是初學(xué)者，對機(jī)器人學(xué)的相關(guān)理論介紹相對簡單，主要注重實踐操作與案例仿真。本書可以作為高等職業(yè)技術(shù)院校機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化、智能制造、人工智能等相關(guān)專業(yè)的教材，也可以作為其他類型院校相關(guān)專業(yè)的師生或從事相關(guān)工作的工程技術(shù)人員的參考用書。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人建模與仿真》作者簡介

圖書目錄

第l章緒論
1.2 機(jī)器人簡介
1.2 機(jī)器人建模與仿真簡介
第2章基礎(chǔ)知識
2.1 ROS簡介
2.2 Lua語言介紹
第3章機(jī)器人數(shù)學(xué)模型
3.1 機(jī)器人的自由度
3.2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型
3.3 iE向運(yùn)動學(xué)和逆向運(yùn)動學(xué)
第4章 Gazebo仿真
4.1 CAD軟件概述
4.2 構(gòu)建仿真環(huán)境
4.3 機(jī)械臂仿真
4.4 移動機(jī)器人仿真
第5章 CoppeliaSim仿真
5.1 CoppeliaSim概述
5.2 CoppeliaSim安裝與啟動
5.3 CoppeliaSim的簡單使用
5.4 CoppeliaSim仿真實踐
5.5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban機(jī)器人仿真
6.1 CoppeliaSim中的Roban
6.2 Roban關(guān)節(jié)運(yùn)動控制
6.3 仿真中Roban步態(tài)運(yùn)行
6.4 CoppeliaSim傳感器使用
6.5 仿真視覺圖像處理
第7章仿真實踐
7.1 場景布置
7.2 開燈仿真
7.3 放置茶杯仿真
7.4 茶幾物品分類仿真
7.5 關(guān)閉煤氣閥門仿真
參考文獻(xiàn)