無(wú)人艇集群協(xié)同包圍控制理論與實(shí)踐

目錄
前言
主要符號(hào)表
第1章 緒論 1
1.1 無(wú)人艇集群協(xié)同包圍控制研究背景 1
1.2 無(wú)人艇集群協(xié)同包圍控制研究現(xiàn)狀 6
1.2.1 欠驅(qū)動(dòng)控制 7
1.2.2 包圍運(yùn)動(dòng)制導(dǎo) 8
1.2.3 無(wú)人艇動(dòng)力學(xué)控制 11
1.2.4 無(wú)人艇約束控制 12
1.3 無(wú)人艇集群協(xié)同包圍控制研究挑戰(zhàn) 13
1.4 本書(shū)主要內(nèi)容 14
第2章 基礎(chǔ)知識(shí) 17
2.1 穩(wěn)定性定理 17
2.2 圖論 19
2.3 模糊邏輯系統(tǒng) 20
2.4 安全與控制障礙函數(shù) 22
2.4.1 控制障礙函數(shù) 22
2.4.2 輸入-狀態(tài)安全控制障礙函數(shù) 23
2.4.3 輸入-狀態(tài)安全高階控制障礙函數(shù) 25
2.5 投影算子 29
第3章 目標(biāo)速度未知的單無(wú)人艇單目標(biāo)包圍控制 31
3.1 概述 31
3.2 問(wèn)題描述 33
3.3 控制器設(shè)計(jì)與分析 35
3.3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)層設(shè)計(jì) 36
3.3.2 動(dòng)力學(xué)層設(shè)計(jì) 39
3.3.3 穩(wěn)定性分析 42
3.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 48
3.4.1 仿真驗(yàn)證 48
3.4.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 52
3.5 本章小結(jié) 54
第4章 模型參數(shù)完全未知的多無(wú)人艇協(xié)同單目標(biāo)包圍控制 55
4.1 概述 55
4.2 問(wèn)題描述 56
4.3 控制器設(shè)計(jì)與分析 58
4.3.1 分布式目標(biāo)估計(jì)器設(shè)計(jì) 59
4.3.2 距離保持制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 61
4.3.3 相位分布制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 63
4.3.4 無(wú)模型模糊控制律設(shè)計(jì) 65
4.3.5 穩(wěn)定性分析 69
4.4 仿真驗(yàn)證 76
4.5 本章小結(jié) 82
第5章 狀態(tài)和輸入約束下的多無(wú)人艇協(xié)同多目標(biāo)包圍控制 83
5.1 概述 83
5.2 問(wèn)題描述 84
5.3 控制器設(shè)計(jì)與分析 87
5.3.1 分布式目標(biāo)中心估計(jì)器設(shè)計(jì) 87
5.3.2 時(shí)變軌道協(xié)同包圍制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 88
5.3.3 無(wú)模型標(biāo)稱控制律設(shè)計(jì) 91
5.3.4 *優(yōu)控制律設(shè)計(jì) 93
5.3.5 穩(wěn)定性分析 95
5.4 仿真驗(yàn)證 101
5.4.1 橢圓軌道多目標(biāo)包圍研究 102
5.4.2 切換軌道多目標(biāo)包圍研究 105
5.5 本章小結(jié) 107
第6章 避碰避障約束下的多無(wú)人艇協(xié)同多目標(biāo)包圍控制 108
6.1 概述 108
6.2 問(wèn)題描述 109
6.3 控制器設(shè)計(jì)與分析 112
6.3.1 分布式目標(biāo)中心估計(jì)器設(shè)計(jì) 112
6.3.2 有限時(shí)間模糊預(yù)估器設(shè)計(jì) 113
6.3.3 協(xié)同多目標(biāo)包圍標(biāo)稱控制律設(shè)計(jì) 115
6.3.4 *優(yōu)安全控制律設(shè)計(jì) 118
6.3.5 穩(wěn)定性和安全性分析 123
6.4 仿真驗(yàn)證 129
6.4.1 協(xié)同多目標(biāo)包圍避碰避障仿真驗(yàn)證 129
6.4.2 控制障礙函數(shù)避障對(duì)比仿真驗(yàn)證 134
6.5 本章小結(jié) 136
第7章 基于單路徑導(dǎo)引的多無(wú)人艇協(xié)同包圍控制 138
7.1 概述 138
7.2 問(wèn)題描述 138
7.3 控制器設(shè)計(jì)與分析 140
7.3.1 勢(shì)能函數(shù)設(shè)計(jì) 141
7.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)層設(shè)計(jì) 142
7.3.3 動(dòng)力學(xué)層設(shè)計(jì) 144
7.3.4 穩(wěn)定性分析 146
7.4 仿真驗(yàn)證 151
7.5 本章小結(jié) 155
第8章 基于閉合路徑導(dǎo)引的多無(wú)人艇協(xié)同包圍控制 156
8.1 概述 156
8.2 問(wèn)題描述 157
8.3 制導(dǎo)設(shè)計(jì)與分析 159
8.3.1 個(gè)體制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 159
8.3.2 協(xié)同更新律設(shè)計(jì) 160
8.3.3 穩(wěn)定性分析 161
8.4 未知全局參考速度下的制導(dǎo)設(shè)計(jì)與分析 162
8.4.1 分布式觀測(cè)器設(shè)計(jì) 162
8.4.2 協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 162
8.4.3 穩(wěn)定性分析 163
8.5 未知側(cè)滑下的制導(dǎo)設(shè)計(jì)與分析 163
8.5.1 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì) 163
8.5.2 協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì) 164
8.5.3 穩(wěn)定性分析 165
8.6 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 167
8.6.1 仿真驗(yàn)證 167
8.6.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 170
8.7 本章小結(jié) 172
參考文獻(xiàn) 173